伺服行星減速機的齒輪分為直齒和斜齒，主要區(qū)別：直齒高精度，斜齒斜齒的斜齒噪聲。
　　就行星減速器的結(jié)構(gòu)而言，斜齒輪行星減速器的行星架必須由雙支撐結(jié)構(gòu)支撐。
　　伺服行星減速機行星架可用于單支撐或雙支撐。
　　但是單支撐上的正齒輪的精度，噪音和效率遠低于正齒輪雙支撐。
　　雙支撐直齒輪行星減速器與斜齒輪行星減速器相比。
　　由于伺服行星減速機發(fā)斜齒輪精度比直齒輪精度要高，因此斜齒輪行星減速器的精度會更高。